Здравствуйте, Полина.
Статья 124 СК указывает, что усыновление (удочерение) является приоритетной формой устройства детей, оставшихся без попечения родителей. Также п.2 указанной статьи, который носит императивный характер, определяет, что усыновление (удочерение) допускается в отношении несовершеннолетних и только в их интересах. Таким образом, если Вы не успели оформить удочерение до совершеннолетия, произвести его уже не получится. Если стоит вопрос о наследовании, этот вопрос можно легко решить с помощью завещания.